Базовий склад традиційного спільного робота
Традиційні шарнірні роботи в основному складаються зі структурних частин корпусу, редукторів, серводвигунів, контролерів тощо.
Будова тіла
Корпус промислового робота складається з обертової основи, плеча, передпліччя та інших частин, які є найбільш прямою механічною структурою поза роботом. Конструкційні частини корпусу робота включають чавун, литу сталь, литий алюміній, конструкційну сталь та інші матеріали.
редуктор
Редуктор використовується для перенесення навантаження на кожен шарнір робота. Висока швидкість і низький крутний момент двигуна проходять через редуктор, утворюючи низьку швидкість і високий крутний момент, тим самим збільшуючи вихідний крутний момент кожної осі робота, щоб робот міг витримувати більше навантаження. Робот має високі вимоги до редуктора, який вимагає, щоб редуктор мав малий розмір, малу масу, великий коефіцієнт редукції, високу точність і ударостійкість.
В даний час існує в основному два типи редукторів, які широко використовуються в багатошарнірних роботах: один — редуктор RV, а інший — гармонічний редуктор. Редуктори RV, як правило, розміщуються на важких навантаженнях, таких як руки та плечі, завдяки їх вищій жорсткості та точності обертання; гармонічні редуктори розміщені на передпліччях і зап'ястях.
система керування приводом
Система управління приводом в основному використовується для управління роботом, щоб рухатися відповідно до заданих параметрів руху. В основному це сервоприводи, серводвигуни та контролери.
(1) Серводвигуни в основному використовуються для приводу з’єднань роботів і вимагають максимального відношення потужності до маси та крутного моменту до інерції, високого пускового моменту, низької інерції та широкого та плавного діапазону регулювання швидкості;
(2) Сервопривід — це пристрій, який приводить в рух серводвигун. Згідно з інструкціями контролера, сервопривод подає відповідний струм на серводвигун, щоб гарантувати, що серводвигун рухається відповідно до необхідної швидкості руху, прискорення та робочого положення. Рух механічної руки відповідає встановленим вимогам.
(2) Контролер може вручну встановлювати свої внутрішні параметри для реалізації різних функцій, таких як керування положенням, керування швидкістю та крутним моментом робота.
Функція «осі» шестиосьового серійного робота
Традиційні шестиосьові промислові роботи зазвичай мають 6 ступенів свободи, які зазвичай включають обертання (вісь S), нижню частину руки (вісь L), верхню частину руки (вісь U), обертання зап’ястя (вісь R), рух зап’ястя ( вісь B) і обертання зап’ястя. (вісь Т). 6 суглобів синтезовано для реалізації 6 ступенів свободи руху в кінці.
картина
Одна вісь: перша вісь – це частина, з’єднана з основою, яка несе вагу всього робота та ліворуч і праворуч обертання основи;
Дві осі: керування переднім і заднім поворотом руки робота;
Три осі: керування переднім і заднім поворотом руки робота;
Чотири осі: керуйте обертанням руки робота;
П’ять осей: контролюйте та точно налаштовуйте обертання зап’ястя маніпулятора вгору та вниз, як правило, коли виріб схоплено, і виріб можна перевернути;
Шість осей: функція обертання для кінцевої частини захвату для більш точного позиціонування продукту.
Відповідно до різних сценаріїв застосування частина зап’ястя також має різні методи конструкції. B (вигин) вказує на структуру, що згинається, а R (обертання) вказує на структуру, що обертається.
Переваги та недоліки шестиосьового серійного робота
Перевага
(1) Компактна структура, невелика площа установки;
(2) Хороша гнучкість, широкий діапазон положень для рук і ефективність уникнення перешкод;
(3) Немає рухомого з’єднання, ефективність ущільнення з’єднання хороша, тертя невелике, а інерція невелика;
(4) Рушійна сила суглоба невелика, а споживання енергії низьке.
недолік
(1) Існує проблема балансу під час руху, і є зчеплення в управлінні;
(2) Коли стріла та передпліччя розтягнуті, структурна жорсткість робота є низькою;
(3) Існують особливі точки в процесі керування рухом, і слід уникати використання алгоритмів керування.
