Наприклад: якщо час прискорення та уповільнення встановлено надто малим, серводвигун вироблятиме високе інерційне тремтіння, коли він раптово починає чи зупиняється... Цю проблему можна вирішити, збільшивши час прискорення та уповільнення відповідно.
Нижче наведено добірку аналізів користувачів мережі щодо причин тремтіння серводвигуна для довідки:
один
Точка огляду 1
Коли серводвигун вібрує на нульовій швидкості, має бути встановлено високий коефіцієнт підсилення, а значення підсилення можна зменшити. Якщо двигун вібрує під час запуску та вимикається, найімовірнішою причиною є неправильна послідовність фаз двигуна.
два
Точка огляду 2
1. Коли налаштування підсилення ПІД занадто велике, легко викликати тремтіння двигуна, особливо після додавання D, тому це особливо серйозно, тому спробуйте збільшити P і зменшити I. Найкраще не додавати D.
2. Тремтіння також виникне, якщо проводка кодера підключена неправильно.
3. Інерція навантаження занадто велика, замініть двигун і драйвер на більший.
4. Якщо перешкоди на аналоговому вхідному порту викликають тремтіння, додайте магнітне кільце до вхідної лінії двигуна та вхідної лінії живлення сервоприводу, щоб тримати сигнальну лінію подалі від лінії живлення.
5. Також є двигун інтерфейсу поворотного кодера. Погане заземлення може легко спричинити вібрацію.
картина
три
Точка огляду 3
① Сервопроводка:
a. Використовуйте стандартні кабелі живлення, кабелі кодера та кабелі керування, щоб перевірити, чи кабелі не пошкоджені;
b. Перевірте, чи немає джерела перешкод поблизу лінії керування, а також чи не розташоване воно паралельно або занадто близько до сусідніх силових кабелів сильного струму;
в. Перевірте, чи немає змін у потенціалі клеми заземлення, і переконайтеся, що заземлення хороше.
② Параметри сервоприводу:
a. Налаштування посилення сервоприводу занадто велике. Рекомендується повторно налаштувати параметри сервоприводу вручну або автоматично;
b. Підтвердьте налаштування постійної часу фільтра зворотного зв’язку за швидкістю. Початкове значення: 0. Ви можете спробувати збільшити значення налаштування;
в. Електронне налаштування передавального числа занадто велике, рекомендується відновити його до заводських налаштувань;
d. Для резонансу сервосистеми та механічної системи спробуйте відрегулювати частоту й амплітуду фільтра гармонік.
③ Механічна система:
a. Муфта, що з'єднує вал двигуна і систему обладнання, зміщена, а кріпильні гвинти не затягнуті;
b. Погане зачеплення шківів або шестерень також може спричинити зміни крутного моменту навантаження. Спробуйте бігти без навантаження. Якщо це нормально під час роботи без навантаження, перевірте, чи немає несправностей у з’єднувальній частині механічної системи;
в. Переконайтеся, що інерція навантаження, крутний момент і швидкість занадто великі, і спробуйте бігти без навантаження. Якщо робота без навантаження нормальна, зменшіть навантаження або замініть привід і двигун на більш потужний.
картина
чотири
Точка зору 4
Тремтіння серводвигуна спричинене несправностями в механічній структурі, контурі швидкості, платі компенсації сервосистеми та сервопідсилювачі, інерції навантаження, електричних частинах тощо.
Ву
Підведіть підсумки
1. Вібрацію, спричинену механічною структурою, можна розділити на дві ситуації:
1) Тремтіння без навантаження:
a. Неміцна основа двигуна, недостатня жорсткість або нещільне кріплення.
b. Лопаті вентилятора пошкоджені, що порушує механічний баланс ротора.
в. Вал машини погнутий або тріснутий. Це можна вирішити, затягнувши гвинти, замінивши лопаті вентилятора, замінивши вали машини тощо.
2) Якщо він вібрує після додавання вантажу, це зазвичай спричинено несправністю пристрою передачі. Можна судити про наявність дефектів у наступних частинах:
a. Ремінний шків або муфта обертається незбалансовано.
b. Центральні лінії муфт несумісні, через що двигун і механічна вісь трансмісії не збігаються.
в. Шарнір трансмісійного ременя розбалансований. Це можна вирішити, відкоригувавши пристрій передачі, щоб збалансувати його.
2. Джиттер, спричинений проблемами контуру швидкості:
Інтегральне посилення контуру швидкості, пропорційне посилення контуру швидкості, коефіцієнт зворотного зв’язку прискорення та інші параметри є невідповідними. Чим більше посилення, тим більше швидкість, тим більше сила інерції, тим менше відхилення, і тим легше створити джиттер. Встановлення меншого підсилення може підтримувати швидкість відгуку та зменшити тремтіння.
3. Джиттер, викликаний несправностями плати компенсації та сервопідсилювача сервосистеми:
Двигун раптово втрачав потужність і зупинявся під час руху, що призвело до сильного тремтіння, яке було пов’язане з неправильним підключенням клем сервопідсилювача BRK і параметрами налаштування. Ви можете збільшити постійну часу прискорення та уповільнення та використовувати ПЛК для повільного запуску або зупинки двигуна, щоб він не тремтів.
4. Джиттер, викликаний інерцією навантаження:
Проблеми з напрямними та гвинтами призводять до збільшення інерції навантаження. Інерція обертання напрямної рейки та гвинта має великий вплив на жорсткість системи трансмісії серводвигуна. При фіксованому посиленні, чим більша інерція обертання, тим більша жорсткість і тим легше викликати вібрацію двигуна; чим менша інерція обертання, тим менша жорсткість і тим менша ймовірність вібрації двигуна. . Мотор можна запобігти трясці, замінивши напрямну та гвинт на менший діаметр, щоб зменшити момент інерції та, таким чином, інерцію навантаження.
5. Тремтіння, викликане електричними частинами:
a. Викликано такими факторами, як неввімкнення гальма та нестабільність напруги зворотного зв’язку. Перевірте, чи ввімкнено гальмо, додайте функцію сервоприводу нульового керування вектором кодування та виведіть певний крутний момент, щоб вирішити проблему тремтіння шляхом зменшення крутного моменту. Якщо напруга зворотного зв’язку є ненормальною, спочатку слід перевірити, чи пов’язаний цикл вібрації зі швидкістю. Якщо це пов’язано, вам слід перевірити, чи є несправність у з’єднанні між шпинделем і двигуном шпинделя, чи не пошкоджено шпиндель і генератор імпульсів, встановлений на кінці двигуна шпинделя змінного струму, тощо, якщо ні, тоді Ви повинні перевірити, чи немає несправності на друкованій платі, і плату потрібно оглянути або відрегулювати.
b. Раптове тремтіння двигуна під час роботи здебільшого спричинене втратою фази. Ви повинні зосередитися на перевірці, чи не перегорів запобіжник, чи справний контакт перемикача, а також виміряти, чи є напруга в кожній фазі електромережі.
